南京帝淮3000-4000米无人船遥控器说明

3000-4000米无人船遥控器，整套包含1台发射器+1台接收器，合计2个部分，收发器两端，需至少确保一端天线距离地面高度2米以上，理论上而言，天线距离地面越高一些，则信号衰减度越低。

接收器端设计为RS232接口输出，与被控端单片机之232接口以Moudbus协议通信，开关量对应定值点动或保持模式数字信号输出，模拟量调速对应连续变化的数字信号输出。

发射器端按钮布局及功能说明

1）布局1个万向无极摇杆，用于船体的前后左右行走，X轴和Y轴正负4个方向推动时，首先对应4个开关量信号控制，继续推动时，对应模拟量调速控制。

万向无极摇杆（360度），具备X轴和Y轴坐标平面，前后推动即为Y轴方向推动则对应小车前进后退行走控制，且推动的幅度越大速度越快，推动的幅度越小则速度越慢。

Y轴正负5度角以内，均视为直线推动的目的，只有摇杆操作偏离超过5度角时，才视为需要转弯控制，X轴方向同理设定正负5度角偏离值。

设定摇杆推动在垂直于XY轴坐标平面7.5度角作为启动临界点角度，7.5度角以内视为死区，避免稍微欢动就出现误动作的可能。

X轴和Y轴正负方向临界点推动时，首先对应开关量控制，即为方向开关量的信号启动，4个方向临界点即为4路开关量控制，Y轴方向在临界点往下继续推动时，则对应此路开关量控制方向的模拟量调速控制；X轴方向继续推动与Y轴同理。

在X轴和Y轴夹角方向（偏离超过5度角时），则实现2个方向的联动操作，比如向前同时向左或向右转弯。

2）布局11个三位自复位拨杆，每个拨杆均为前中后3个位置，中间为零位，零位不对应输出，前后2个位置各对应1路开关量信号输出控制，11个三位拨杆合计对应接收器端22路定值点动模式数字信号输出；

功能分别为：收割剪逆/收割剪顺，电刷外旋/电刷内旋，打捞向前/打捞向后，输送向前/输送向后，输送上升/输送下降，左电刷/右电刷，左手臂/右手臂，手臂合拢/手臂张开，功能1/功能2，功能3/功能4，功能5/功能6.

3)双向反馈，控制指令确认已执行时，被控端单片机给入1个反馈数字信号，通过RS232接口传递到接收器端，进而通过无线电波反馈上传到发射器端，通过LED指示灯闪缩一下进行提示；其他反馈显示提示方式亦可进一步商定。

4）启动+急停蘑菇头旋钮，启动布局为旋转开关或自锁式按键，急停为欧规急停蘑菇头式，自锁保持模式，对应1路继电器输出。启动即为启动发射器本身电源开关，同时对应接收器端输出控制回路的接通，此时被控端设备通电，急停拍下，则可瞬间切断所有输出。发射器端的启动按钮关闭，发射器端电源关掉，且5秒钟后，接收器端亦可自我急停，保障安全！

5）本次3000-4000米无人船遥控器定制型号DH-W1Y11BZ232/3000M（DC24V/3000-4000米/RS232输出/1发1收）！