南京帝淮CAN总线输出式4驱小车无线遥控器说明

CAN总线输出式4驱小车无线遥控器，整套包含1台发射器+1台接收器，遥控距离按照1000-1500米范围设计，接收器端配外置延长式1.5米吸盘天线，需确保接收器端天线架高至少2米或以上高度。接收器输出设计为CAN总线模式，与被控端CAN总线控制器以CANOPEN协议通信，开关量为定值数字信号输出，模拟量为连续变化的数字信号输出。急停对应接收器端2路继电器输出含1路常开点（常用）+1路常闭点（备用）。

     发射器端按钮布局及功能说明

1）布局2个万向无极摇杆（360度），1号摇杆即为左边布局摇杆，Y轴方向用于控制小车底盘左侧面前后2个驱动轮，X轴方向控制小车正前方2个转向轮。2号摇杆即为右边摇杆，Y轴方向用于控制右侧面前后2个驱动轮，X轴方向用于控制正后方2个转向轮。

   如果左边摇杆Y轴方向推动，右边摇杆不动，则小车就地以右侧面前轮后轮中心点为圆心就地顺时针（Y+）或就地逆时针（Y-）转动，且推动幅度越大速度越快，反之越慢。

   如果左边摇杆X轴方向推动，右边摇杆不动，则小车就地以正后方2轮子中心点为圆心就地顺时针（X+）或就地逆时针（X-）转动，且推动幅度越大速度越快，反之越慢。

   如果1号摇杆Y+方向推动，2号摇杆Y-方向推动，则小车以车体本身的中心点为圆点就地顺时针转动，反之则逆时针转动。且推动的幅度越大，则速度越快，反之则越慢。

   如果1号摇杆X+方向推动，2号摇杆X-方向推动，则小车仍然以车体本身的中心点为圆点就地顺时针转动，反之则逆时针转动。且推动的幅度越大，则速度越快，反之则越慢。

    如果1号摇杆和2号摇杆均向Y+方向推动，如果两侧推动的幅度一样，则小车底盘直线行走，反之则向后直线行走。如果一个摇杆推动的快，另一个摇杆推动的慢，则小车在运动中差速转弯。

2）为便于小车底盘前后行走时，完全确保直线无偏差运行，另布局1个两位置旋转开关，用于针对右边摇杆即为2号摇杆的操作进行方式进行选择，2个选择位：正常、全局，正常状态，即为1）中说明的情况，Y轴作为右驱前后2个轮子和X轴作为正后方2个轮子的控制。

    如果选择到“全局”时，此时摇杆是针对整个底盘进行控制，此时左侧前后2个轮子视为1个，右侧前后2个轮子视为1个，此时左驱动前后2个轮子视为X轴方向控制，右侧前后2个轮子视为Y轴方向控制，然后将坐标系转动45度角，此时摇杆在Y+直线推动时，旋转45度角后的坐标系左右两侧输出比例完全一致，可以确保绝对的直线行走，不会出现偏差。摇杆向不同的方向推动，小车则向不同的方向直线行走。

3）布局1个三档位速度调节旋钮，功能为：速度1档位段、速度2档位段、速度3档位段，即为针对小车爬坡时或重载时，不易速度过快，专门用于调节摇杆操作达成的速度上限的，比如速度总值如果为100，那么速度1档位段即为可达成0-33.33这个范围，速度2档位段即为可达成0-66.667这个范围，速度3档位段0-100这个范围. 避免极限操作，发生倾覆危险等。

4）布局2个按键，1个两位自锁保持模式扭子开关，2个按键均设计为点动模式，且不设定互锁逻辑，便于后端自定义，分别用于点动式控制“电子制动”、“电磁刹车”，两位自锁保持模式扭子开关用于控制“电子驻车”，对应接收器端1路定值保持模式数字信号是输出；

5）布局4个按键，分别用于控制：闪光灯、大灯开关、左转转向灯、右转向灯，4个按键均设计为自锁保持模式，不设定互锁逻辑，对应接收器端4路定值保持模式数字信号输出；

5）另外备用4个按键即为“备用1”、“备用2”、“备用3”、“备用4”，4个按键均设计为点动模式，且不设定互锁逻辑，便于后端自定义处理；

6）回传反馈显示（待商定）：小车端电池电量多少、智能终端模块等能否正常工作，转向是否正常，驱动是否正常，制动是否正常。所需显示信息，尽量控制在3行，每行不大于16个字符以内；

7） 启动+急停蘑菇头旋钮，启动布局为旋转开关或自锁式按键，急停为欧规急停蘑菇头式，自锁保持模式，对应2路继电器输出。启动即为启动发射器本身电源开关，同时对应接收器端输出控制回路的接通，此时被控端设备通电，急停拍下，则可瞬间切断所有输出。发射器端的启动按钮关闭，发射器端电源关掉，且5秒钟后，接收器端亦可自我急停，保障安全！

  本次中型轮式机器人 CAN总线输出式4驱小车无线遥控器定制型号DH-2YW2X3XCAN（DC24V/1000米/CAN总线/CANOPEN协议/双向显示）！