帝淮CAN总线接口输出隧道探测小车遥控器说明

隧道探测小车遥控器，整套包含1台发射器+1台接收器，实际控制距离10米，本次按照空旷环境下100米提供，接收器端设计为CAN总线接口输出，与PLC端CAN总线接口以CANOPEN协议通信，除急停对应的输出外，其他按钮均通过数据接口输出，开关量为点动或保持模式定值数字信号输出，模拟量为连续变化的数字信号输出，急停对应2路继电器输出含1路常开点（常用）+1路常闭点（备用）。

发射器端按钮布局及功能说明

1）布局1个四方向开关量摇杆，用于控制小车底盘的前后左右开关量行走方向选择，摇杆设计为垂直于X轴Y轴坐标平面7.5度角作为死区临界点，避免稍微晃动就出现误动作的可能性，且设定Y轴正负5度角以内均视为直线推动的目的，只有偏离超过5度角时，才视为要转弯的目的，X轴正负5度角以内同理设计。对应接收器端4个自复位模式定值数字信号输出。

2）布局1个编码器调速旋钮，用于调节隧道小车前后动力驱动的速度控制，且可以设置速度的定值保持，即为调速旋钮旋转到某个幅度时则保持不变化，即为定速控制。配合上面摇杆的方向控制中的调速动作。对应接收器端1路连续变化的数字信号输出；

3）1个“刹车”按键，点动模式控制，对应接收器端1路定值点动模式数字信号输出；

4）双向反馈：回传数据5个包含“转向角度值”、“温度”、“湿度”、“转速”、“XX”；

5）备用按键2个，全部设计为点动模式，且不设定互锁逻辑，便于后端PLC自定义处理。

6） 启动+急停旋钮，启动即为启动发射器本身电源开关，同时对应接收器端输出控制回路的接通，此时被控端设备通电，急停拍下，则可瞬间切断所有输出。发射器端的启动按钮关闭，发射器端电源关掉，且5秒钟后，接收器端亦可自我急停，保障安全！

本次隧道探测小车遥控器非标定制型号DH-Z1M3F1Y4KCAN（DC24V/100米/CAN总线/1发1收/CANOPEN协议），其他电压通过外置变压器转压适配！