南京帝淮重载叉车AGV控制器说明

重载叉车AGV控制器，整套包含1台控制器+航插公母端，连线自配。

按钮布局及功能说明

1）布局1个万向无极摇杆，用于控制小车底盘前后左右行走，前后行走为无级调速模式，左右转向为开关量模式。

万向无极摇杆（360度），具备X轴和Y轴坐标平面，前后推动即为Y轴方向推动则对应前进后退控制，且推动的幅度越大速度越快，推动的幅度越小则速度越慢。

Y轴正负5度角以内，均视为直线推动的目的，只有摇杆操作偏离超过5度角时，才视为需要转弯控制，X轴方向同理设定正负5度角偏离值。

设定摇杆推动在垂直于XY轴坐标平面7.5度角作为启动临界点角度，7.5度角以内视为死区，避免稍微欢动就出现误动作的可能。

X轴和Y轴正负方向临界点推动时，首先对应开关量控制，即为方向开关量的信号启动，4个方向临界点即为4路开关量控制，Y轴方向在临界点往下继续推动时，则对应此路开关量控制方向的模拟量调速控制；X轴方向继续推动时，仍为匀速转向，无需调速。

在X轴和Y轴夹角方向（偏离超过5度角时），则实现2个方向的联动操作，比如向前同时向左或向右转弯。

2）“自动使能”，布局为1个两位自锁保持模式扭子开关，只有使能执行了，其他动作执行按钮（启动+急停旋钮除外）才有效，反之则无效。

3）“电动刹车”，布局为1个两位自锁保持模式扭子开关，对应1个定值保持模式数字信号输出；

4）“上升/下降”，布局为1个三位自复位模式扭子开关，具备前中后3个位置，前推位为上升、中间零位停止、后推位为下降，对应输出2个自复位模式定值数字信号；

5）“升降调速”，布局为1个调速旋钮（编码器3圈以内达上限速度），对应1路连续变化的数字信号输出；

6）“手动/自动”，布局为1个两位置旋转开关，对应输出2个定值保持模式数字信号；

7）预留备用按键2个，分别命名为“备用1”、“备用2”，均设计为点动模式，且不设定互锁逻辑，对应接收器端2路点动模式定值数字信号输出；

8）启动+急停旋钮，两者合计对应2路IO信号（1备1用）输出，启动时，接通其中1路IO信号，急停拍下时，切断此路IO信号，且同时切断CAN总线所有数据信号输出；

9）指示灯2个，分别用于“电源指示”、“数据指示”；

本次产品定制型号DH-Z1Y2F2XBZ1M2SSN(DC24V/CAN总线/航插公母端/连线自配)，CAN总线通信协议，以购方提供的协议为准（协议版本：YT_SLIM_AGV_CURTIS通信协议V1.0）。