南京帝淮耐辐照4摇杆动力机械臂遥控器说明

4摇杆耐辐照动力机械臂无线遥控器，本次4摇杆工业无线遥控器非标定制型号DH-Z4Y8M3X/4B2Z2S/2RS485（AC220V/100米/RS485/Moudbus协议/双向反馈显示）！

整套包含1台发射器+1台接收器，遥控距离按照100米提供。接收器端设计为RS485输出，与被控端PLC之RS485接口以Moudbus协议通信。

发射器端按钮布局及功能说明

1）2个二维摇杆，1号用于控制大车前后小车左右，为无极调速控制，具备X轴和Y轴坐标平面。2号用于控制伸缩筒升降及左右回转，为4方向开关量控制，对应4路自复位模式开关量信号即为4路定值自复位模式数字信号输出。

万向无极，360度角均可执行，前后推动控制Y轴方向直线行走，左右推动控制X轴直线运行，且推动的幅度越大速度越快。摇杆具备X轴和Y轴坐标平面控制方式，设定Y轴方向直线推动正负5度角以内均视为直线推动的目的，只有偏离超过5度角时才视为需要执行2个坐标轴动作的联动操作，X轴方向推动时同理。另设定摇杆垂直于坐标平面7.5度角时开始启动，7.5度角以内视为死区，避免稍微晃动就出现误动作的可能性。

摇杆无极调速控制过程，对应连续变化的数字信号输出。

行车运动摇杆（左上）：

2通道4方向模拟量比例摇杆，模拟量范围为0-1000，丝印名称：向上为“大车前进”，向下为“大车后退”，向左为“小车左移”，向右为“小车右移”；

伸缩筒运动摇杆（右上）：

2通道4方向开关量摇杆，丝印名称：向上为“伸缩筒上升”，向下为“伸缩筒下降”，向左为“伸缩筒左旋”，向右为“伸缩筒右旋”；

2）布局2个三维度摇杆，1号用于控制腕关节左右回转、伸缩、夹紧松开；2号控制肩关节回转、大臂伸缩、小臂伸缩；两者均为顶部自带旋钮，可以顺时针或逆时针转动，自复位模式。3个维度，均为模拟量输出控制。

机械臂运动摇杆（左下）：

3通道6方向模拟量比例摇杆，模拟量范围为0-1000，丝印名称：向上为“肩关节?”，向下为“肩关节?”，向左为“大臂?”，向右为“大臂?”，逆时针为“小臂?”，顺时针为“小臂?”；

机械臂运动摇杆（右下）：

3通道6方向模拟量比例摇杆，模拟量范围为0-1000，丝印名称：向上为“+Y/腕关节回转?”，向下为“-Y/腕关节回转?”，向左为“-X/腕关节缩进”，向右为“+X/腕关节伸出”，逆时针为“-Z/夹钳张开”，顺时针为“+Z/夹钳闭合”；

3）布局2两位自锁保持模式扭子开关，均为前推和后推2个位置，分别用于“工具头锁定/解锁”控制、“圆盘锯启停”控制，对应1路定值保持模式数字信号输出；

工具头锁定按钮：

自保持扭子开关，丝印名称：向上为“工具头锁定”，向下为“工具头解锁”；

圆盘锯启停按钮：

自保持扭子开关，丝印名称：向上为“圆盘锯启动”，向下为“圆盘锯停止”；

4）2个三位自复位扭子开关，分别用于“剪刀开闭”、“扳手正反”，每个扭子开关对应接收器端2路自复位模式定值数字信号输出；

剪刀控制旋钮：

三档自复位扭子开关，丝印名称：向上为“剪刀闭合”，向下为“剪刀张开”；

扳手控制旋钮：

三档自复位扭子开关，丝印名称：向上为“顺时针?”，向下为“逆时针?”；

5）4个三档位调速旋钮，用于针对4个模拟量摇杆控制速度的限制，分分为3个段落：1档位、2档位、3档位，将摇杆输出的行程模拟量调速值分成3段。

行车速度调节旋钮：

三档自锁旋钮，丝印名称：行车速度，档位从左至右为“1”、“2”、“3”；

机械臂限速旋钮：

三档自锁旋钮，丝印名称：机械臂限速，档位从左至右为“1”、“2”、“3”；

机械臂坐标切换旋钮：

三档自锁旋钮，丝印名称：单轴/世界/工具，档位从左至右为“1”、“2”、“3”；

夹持力调节旋钮：

三档自锁旋钮，丝印名称：夹持力，档位从左至右为“1”、“2”、“3”；

6）显示屏：

需显示的开关量信号：故障、行车限位、行车过载、机械臂限位、机械臂过载，对应文字或灯；需显示的模拟量信号：夹持力，按模拟量数据范围对应显示0%～100%；

7）“锁定/解锁”按钮1个，启动+急停蘑菇头旋钮。