帝淮4摇杆机械手遥控器说明

4摇杆机械手遥控器DH-Z4Y6B4FCAN，标准配置为1台发射器+1台接收器，遥控距离为100米半径范围，无线电波传送控制指令，针对动作执行功能控制输出，接收机端控制指令通过CAN总线与被控端CAN总线控制器连接，开关量输出对应定值点动模式或定值保持模式数字控制回路输出，模拟量对应连续变化的数字控制回路输出；急停旋钮独自对应1路继电器控制输出。

4摇杆机械手遥控器布局及功能说明

一、 发射机端不锈钢面板布局四个万向无极摇杆，为X轴Y轴二维度摇杆，各个不同角度在X轴和Y轴方向，呈现线性比例变化输出控制，分别用于：大臂上仰、大臂下俯、大臂做回转、大臂右回转，小臂伸出1、小臂缩回1、小臂伸出2、小臂缩回2，小臂上仰、小臂下俯、小臂左回转、小臂右回转，喷头向上、喷头向下、喷头左回转、喷头右回转控制回路输出。

万向无极摇杆功能说明

在Y轴和X轴直线正负5度角以内，视为实现推动的目的，只有超出这个角度时，才视为想实现运动中转弯控制的目的，比如在Y轴正方向推动控制时，这时小车向前直线行走控制，如果这时向右偏离超出5度角时，视为小车想向右转弯输出控制，X轴反向同理。且设定垂直于X轴Y轴坐标平面7.5度角以内为死区，只有超出这个偏离角度时，视为开始执行动作功能，防止稍微一碰擦就产生误动作的情况。

二、6个扭子开关按钮，为开关量输出模式，1个是3位自复位钮子开关控制，功能为：混凝土输送和反抽；第2个是原文“2位自复位钮子开关控制”，这次定制采用3位自复位钮子开关控制，功能：急停复位；第3个是2位自锁保持模式，功能：自动喷射模式启停，前推启动后推停止输出；第4个是3位自复位模式，功能：S-摆动管；第5个是2位自锁保持模式输出，速凝剂启停，前推启动后推停止控制；第6个是“原文2位自复位”，本次采用3位自复位，功能：喇叭控制；

3位扭子开关控制输出，前后两位对应2个定值数字开关量输出，中间0位不对应输出；

2位扭子开关控制，前后2位对应1个定值数字开关量输出；

三、4个动作执行按钮，1号和2号执行按钮，用于“混凝土增减”控制输出，1号按键对应增加、2号按键对应减少。3号和4号执行按键，用于“添加剂增减”控制输出，3号按键对应增加、4号按键对应减少；均对应模拟量信号输出方式，接收机端输出连续变化的数字开关量输出的增加或降低。

 四、“锁定/解锁”按钮，用于临时走开时锁住按键功能，避免因为误碰或误撞击而致使产生误动作，还可以作为发射机和接收机对码匹配使用；

五、启动+急停按键，急停键对应2路继电器控制回路输出含1路常开点继电器+1路常闭点继电器，常规使用常开点，常闭点作为备用。急停按键拍下后，在断开主控制回路输出的同时也断开其他所有正在执行的控制回路输出。启动按键关闭5秒钟后，接收机端亦可自我急停，确保安全。

本次产品非标定制型号DH-Z4Y6B4FCAN（100米/DC24V/1发1收/CAN总线）