消防履带车炮车无线遥控器功能设计说明厂家南京帝淮技术讲解

一、消防履带车炮车无线遥控器组成及布局

1）遥控器标准配置包含1台发射机+1台接收机一共分为2个部分，，且接收器为内置式，配外置延长式吸盘天线；

2）发射机面板布局：两个自复位模式万向无极摇杆，一号万向无极摇杆用于控制小车底盘“向前”、“向后”、“左转”、“右转”输出，二号万向无极摇杆用于控制云台摄像头的上下左右开关量输出，可以360度角推动控制；采用三个3位自锁保持模式扭子开关，分别用于控制消防炮头的上仰下俯输出、左转右转输出、直流喷雾；3个2位自锁保持模式扭子开关，分别用于控制视频开关、大灯开关、车辆启动停止开关量输出；2个3位自复位模式扭子开关，一号扭子开关用于控制小车升降杆的上升下降输出，二号扭子开关用于控制小车就地正转和就地反转控制回路输出；另外面板布局8个动作执行按键，分别是：云台聚焦伸出、云台聚焦缩回、锁定/解锁功能、备用1、备用2、备用3、备用4、备用5按钮；控制面板配置1液晶显示屏个，用于回传显示被控端设备参数；还有启动＋急停旋钮，用于启动遥控系统及主继电器输出吸合通电，和紧急情况下断开遥控系统及主继电器回路切断继而对应控制被控端设备总电源断电。

二、工作频段及输出输入方式

1）无线频段：控制采用433MHz无线频段，工作频点128个或256个；

2）输出方式：CAN总线输出（或RS485等），达成所有开关量、模拟量、数据反馈交互等功能执行，急停按钮可对应1路常开点继电器控制回路输出，亦可通过CAN总线输出1个定值自锁保持模式数字量回路回路达成急停按钮控制回路执行目的。

CAN总线定义内容及协议，可双方商定确认。

3）输入方式（可选）：可以根据需求判断采集接收器端开关量执行是否到位、模拟量实时输出变化值、电机转速、工作电压、电流、可燃气体浓度、氧气浓度、警戒值报警跳动提示、故障信息反馈等，反馈到发射机端液晶屏显示内容，液晶屏可显示值以文字+数字方式进行展示；

三、功能执行介绍

1）一号模拟量摇杆采用360度旋转万向无极式操纵杆（自复位方式），即为手松开则回到中间0位，这时小车底盘停止运行），对于左驱和右驱比例阀，摇杆Y轴向前推动时，首先启动左右两驱正向电磁铁同时吸合通电即为2路开关量控制输出（前后推动时设定垂直角度7.5度角作为启动0点），后推同样道理；

实际向前推动时另外同时启动2路油缸升压开关量控制输出，实际后推同时对应油缸升压左右2路及左右两驱控制的比例阀电磁铁2路及警铃1路合计为5路控制回路输出；当摇杆进一步Y轴正向推动时则执行左右两驱比例阀的同步增大，此时小车行进速度逐步加快，后推同理；

为便于Y轴和X轴正负方向完全直线行走，设定在Ｙ轴和Ｘ轴正负５度角以内均视为直线推动控制目的，防止人为推动时不能完全百分百直线推动情况。

摇杆在零点位置直接右上角推动则直接就地右转输出，左上角４５度推动则为直接就地左转输出；如果摇杆Y周正向推动时，向右偏离超过5度角之后，则执行向前运行同时向右转弯，其余方向同样道路；

如上开关量控制均为对应定值保持数字量控制回路输出，模拟量均为线性连续变化数字量控制回路输出；

当行走不同时，通过同步微调进行调整；

摇杆与左右驱动运行输出结构设计图见附件一.

2）二号万向无极摇杆，用于控制云台摄像头的上下左右转动输出，输出控制方式依然类似于无极的持续变化的数字量开关量形式，同理以X轴和Y轴为坐标，推向不同方向，则云台向不同方向转动。

3）消防炮头上下左右直流喷雾6个动作按钮，均为开关量动作即为3个电机正反转输出 ，3个3位自锁保持模式扭子开关，具备前中后3个位置，且前位、中间0位、后位，均可自锁保持模式，向前向后2个位置各自对应1个定值自锁保持模式数字量开关量输出，中间0位不对应任何输出控制；

4）一号3位自锁扭子开关，对应2路常开点继电器控制回路输出，前推对应控制直流，后推对应控制喷雾，中间0位不对应控制输出；

5）二号扭子开关第1个用于控制小车升降杆的上升下降输出控制，扭子开关即为拨杆，具备前中后三位，中间为0位，自复位方式，前推对应杆子上升控制，后推对应杆子下降控制，本扭子开关共对应2路点动式定值数字量开关量输出。

6）三号扭子开关，用于控制小车底盘的就地正转和就地反转输出控制，亦为前中后3位自复位方式，即为点动方式操作模式，合计对应2路点动式定值数字量控制回路输出，前推对应小车就地正转即为顺时针转动，后推对应小车就地反转即为逆时针转动。

7）按键动作均设计为点动式模式，且不设定相互抑制逻辑，便于后端自定义处理。每个按钮各自对应接收机端1个点动式数字量控制回路输出。2个作为云台摄像头的伸出缩回控制输出，一个作为“”“锁定/解锁”功能按键。另外五个动作执行按键作为备用功能按键；

8）针对气体采集传送，需要在发射机端液晶屏内容显示，采集可燃气体内容如：天然气成分即甲烷（CH4）、一氧化碳（CO）、氧气（O2）、汽油，气体传感器需可设定报警浓度值，并在发射机端液晶屏以警示灯或特定耀眼符号显示，并在到达报警浓度值时，发射机端可自动声音播报出来，报警浓度值为适宜救援人员可以安全进入现场环境的所需浓度值范围之内的某个临界点值。

9）面板液晶屏内容显示（用于回传开关量执行状态，被控端参数等）：比如可以显示前进、后退、停止，都可以通过液晶屏以文字说明或特定符号进行显示，比如可以显示为“一号正在启动”、“一号车已停止”、“二号已经启动”，还可以显示遥控器发射机端自身电池电量，类似手机电量情况进行显示提示，以及信号强度显示。还可以根据回传信息显示所需的其余内容，显示方式可以是：数字、符号、文字、混合式显示等，可以设计为单向显示，还可以设计为回传双向显示；

10）启动+急停执行按键，启动功能按钮，是启动遥控器系统自身电源，且同时对应接收机端主输出控制回路输出连接，即为被控端设备总电源接通，小车需设计总电源通断控制回路输出，用于连接急停功能按键对应的此路输出控制，急停按键拍下时，则断开所有正在输出的控制回路，确保设备紧急停止运行，保障设备运行安全。

四、供电方式、抗干扰性、收发器匹配及相关说明

1）供电：发射器端采用可充电锂电池供电，续航能力在视频画面使用情况下大于4小时，非视频画面情况下可使用数十小时；接收器端实时连接供电电源，根据需求配置不同变压器适配，如DC12V、DC24V、DC48V、AC36V、AC220V、AC380V等；

2）干扰性能处理：多频点128个或256个，现场遭遇同频干扰源时，可自动跳频至当前空闲工作信道，同一环境内可多套遥控器同时使用，且发射机与接收机之间采用唯一性ID识别编码匹配，保证这套遥控器发射模块所发信号只能被本机接收模块接收，其余无线设备都没有办法识别读取、更不可能执行完成。唯一信号加密编码，确保多套遥控器同一个环境使用无干扰，确保唯一针对性发射接收信号。

3）对码匹配：为方便配置或更换或启用应急备用发射器或接收器，设置对码使用方式，采用发射器中的2个按键或3个按键或4个按键同时按下一定时间达成对码匹配应用。

4）接收机端供电可选：DC12V、DC24V、DC48V、AC36V、AC220V、AC380V，订货前说明要求。

5）保险丝，5A或10A容量值，用于过流保护接收机不被烧坏；

五、技术参数说明

发射器

频率范围：433MHz

遥控距离：2000米（完全空旷）

密码保护：40亿组

天线形式：外置式/内藏式/吸盘式

防护等级：IP65

使用电源： 可充电镍氢或锂电池

环境温度：-20℃～+75℃

接收器

频率范围：433MHz

接收灵敏度：-110dBm

密码保护：40亿组

天线形式：外置式

安装固定：内置式

使用电源：DC12V或24V可定制

环境温度：-20℃～+75℃