厂家南京帝淮1000米3轮子AGV小车无线遥控器说明

AGV小车无线遥控器，实际需要1000米，本次遥控距离按照1200米设计，整套包含1台发射器+1台接收器两个部分。接收器端通过RS485接口输出，与被控端PLC之485接口Moudbus协议通信，除急停外，其他所有动作执行开关量、模拟量信号均通过485接口以数字信号输出，开关量为定值点动式或自保持模式数字信号，模拟量为连续变化的线型比例数字信号。急停设计对应接收器端2路继电器输出，含1路常开点+1路常闭点继电器，常规使用常开点，常闭点作为备用。

发射器端布局及功能说明

1）针对前轮布局1个万向无极摇杆，向不同方向推动则向不同方向行走，摇杆具备X轴和Y轴，摇杆推动的幅度越大，则加速越快，反之则慢。且设定Y轴正负5度角以内视为直线推动的目的，X轴正负5度角以内同理。因为前轮左右转向为匀速，所以只在Y轴方向具备模拟量调节，X轴方向只具备开关量即可。且摇杆设定死区临界点，当摇杆垂直于X轴Y轴坐标平面7.5度角时，开始执行；

2）针对后面2个轮子，布局1个万向无极摇杆，左右两侧同步正转则直线前行，左右两驱同步反转则直线后行。左侧正转、右侧不转，则小车底盘顺时针以右侧前后两轮轴中心点为核心原点圆圈转动，反之则小车底盘逆时针以左侧前后两轮轴中心点为核心原点圆圈转动。如果左侧两轮正转、右侧前后两轮反转，则小车完全底盘正中间为核心原点就地顺时针转动，反之则就地反转。Y轴直线推动中向右偏离则运动中向右转湾，反之则运动中向左转弯，X轴正负方向推动则向右或向左直线行走。同理设计摇杆前后或左右推动时，垂直于X轴Y轴坐标平面7.5度角时，首先执行左右两轮的各1路开关量执行，进一步推动则执行在2个开关量协同方向上的无极调速控制。7.5度角以内视为死区，避免因摇杆的稍微晃动小车底盘就会出现不必要的、无意的动作运行，只有按压摇杆超过7.5度角时，才视为真正要推动摇杆的目的。
      3）针对小车上的升降杆布局1个三位自复位扭子开关，前推对应上升、后推对应下降，松开则会到中间零位（此时停止），对应接收器端2路点动模式数字信号输出。

   4）启动和急停旋钮，急停拍下，可瞬间切断所有输出，启动关闭5秒钟后，接收器端亦可自我急停，确保安全。产品非标定制型号DH-                           Z2Y1BZ485(1000米/DC24V/1发1收)